現在有四種碼垛方式來進行碼垛，1.人工碼垛、2.碼垛機、3.全自動碼垛機械手、4.碼垛機器人設備。目前應用多的就是碼垛機，全自動碼垛機械手適用于低產能的生產線，可以承受更重的負荷。
全自動碼垛機械手可以搬運袋子包裝產品。
全自動碼垛機械手一般都有兩個裝置，分別為層成型平臺和臂尾加工，能夠搬運整層袋子。全自動碼垛機械手可以進行更換不相同的層模板化貨盤，全自動碼垛機械手底盤靈活，對于車間的良好布局很有利。全自動碼垛機械手多運用易掌握軟件，能夠碼垛不同的袋子。
全自動碼垛機械手通過直接抬起安放物品來提高生產的速度。
全自動碼垛機械手擁有靈活的特性，也是全自動碼垛機械手主要的優勢。零售商對紙箱的要求比較高，對于裝載形式的要求也比較的多。碼垛設備的裝盤需要經常更換，這也要求碼垛設備要很靈活。
全自動碼垛機械手與碼垛設備比較，做一些事情比較容易。全自動碼垛機械手更換貨盤比碼垛設備要簡單的多。不同的全自動碼垛機械手的貨盤更換程序也不同。需要供應商提供的貨盤模板設置，用戶自己添加新模板。需要有經驗的工人或者是工程師來完成更換程序。也有的制造商說，他們的更換程序，工廠內的任何人都可以完成。
也有廠家說，全自動碼垛機械手的更換貨盤模板沒有想象中的那么簡單。更換貨盤模板需要有軟件支持，因為軟件本身是有專利的。全自動碼垛機械手是功能比較齊全的碼垛設備，越來越成為一種趨勢，功能也越來越完善。
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