1. 自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角
2. 自動控制的，可重復編程，運動均按程序運行
3. 一般有控制系統、驅動系統、機械系統、 使用工具等組成。
4. 靈活，多功能，因使用工具不同工能也不同。
5.可用于惡劣環境，可長期工作，便于使用維修。
結構特點：
騰陽坐標機器人碼垛機大部分是根據特定工作的要求設計。如，當確定手部大小、形狀，手指個數以及動作自由度時，須考慮被抓取物的大小、形狀、重量、材質、外力的物理條件以及旋轉環境等。而這些又決定手部的抓取機能，即約束性、使用性和感覺性。
坐標機器人主要有兩種結構形式，一種是門式直角坐標機器人，另一種是臂式直角坐標機器人。門式直角坐標機器人可承受較大載荷，結構穩定，占據空間大；懸臂式坐標機器人使用靈活方便，占據空間小。
直角坐標機器人的終端設備因用途不同，可以裝配各樣的夾治具，有吸附式，抓取式，夾板式等，可以碼垛規格包裝的物品如袋裝、箱裝、桶裝、瓶裝、板材等。
直角坐標機器人碼垛機主要用于在自動化生產過程中執行大批量工件的搬運，加工處理及轉移等任務。它組成的碼垛機器人比其它機器人成本低很多，將被在多行業應用。