1. 自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角
2. 自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行
3. 一般有控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、 使用工具等組成。
4. 靈活，多功能，因使用工具不同工能也不同。
5.可用于惡劣環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于使用維修。
結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：
騰陽(yáng)坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī)大部分是根據(jù)特定工作的要求設(shè)計(jì)。如，當(dāng)確定手部大小、形狀，手指?jìng)€(gè)數(shù)以及動(dòng)作自由度時(shí)，須考慮被抓取物的大小、形狀、重量、材質(zhì)、外力的物理?xiàng)l件以及旋轉(zhuǎn)環(huán)境等。而這些又決定手部的抓取機(jī)能，即約束性、使用性和感覺性。
坐標(biāo)機(jī)器人主要有兩種結(jié)構(gòu)形式，一種是門式直角坐標(biāo)機(jī)器人，另一種是臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人。門式直角坐標(biāo)機(jī)器人可承受較大載荷，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，占據(jù)空間大；懸臂式坐標(biāo)機(jī)器人使用靈活方便，占據(jù)空間小。
直角坐標(biāo)機(jī)器人的終端設(shè)備因用途不同，可以裝配各樣的夾治具，有吸附式，抓取式，夾板式等，可以碼垛規(guī)格包裝的物品如袋裝、箱裝、桶裝、瓶裝、板材等。
直角坐標(biāo)機(jī)器人碼垛機(jī)主要用于在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件的搬運(yùn)，加工處理及轉(zhuǎn)移等任務(wù)。它組成的碼垛機(jī)器人比其它機(jī)器人成本低很多，將被在多行業(yè)應(yīng)用。