飼料廠使用碼垛機(jī)越來(lái)越多，有立柱碼垛機(jī)，高位碼垛機(jī)，坐標(biāo)碼垛機(jī)，機(jī)械手碼垛機(jī)，
碼垛機(jī)的使用在飼料生產(chǎn)加工過(guò)程中，是輔助設(shè)備一次升級(jí)。那么對(duì)于已經(jīng)是飼料廠標(biāo)配的騰陽(yáng)碼垛機(jī)你了解多少呢？
1、騰陽(yáng)碼垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)：
主體的機(jī)械部分由機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，包括大臂、小臂、腕部和抓齒，構(gòu)成的三維多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。飼料碼垛機(jī)器人有6個(gè)自由度組合；抓手開(kāi)合不算；機(jī)械手抓齒有單抓齒和雙抓齒，也通過(guò)改變抓取方式使用更多生產(chǎn)需求；
2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：
工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)三大類。比如常見(jiàn)碼垛機(jī)器人執(zhí)行自由度結(jié)構(gòu)動(dòng)力的是伺服電機(jī)；執(zhí)行抓取和釋放動(dòng)作的動(dòng)力為壓縮空氣；
轉(zhuǎn)動(dòng)方式不同：大臂轉(zhuǎn)動(dòng)為同步帶傳動(dòng)、Z軸上下運(yùn)動(dòng)靠輪系齒輪傳動(dòng)；而抓手轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)VR減速機(jī)完成傳動(dòng)；
機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)間接驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在主流的是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
3.感知系統(tǒng)：
內(nèi)部傳感器：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測(cè)位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。
外部傳感器：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境（如檢測(cè)物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測(cè)抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器等。
碼垛機(jī)械手平時(shí)要多注意保養(yǎng)和清理；一般的機(jī)械手故障都出現(xiàn)在線路、限位點(diǎn)等方面，當(dāng)然也有內(nèi)部控制電保護(hù)、記憶板電池缺電、伺服編碼器故障等；一般情況下主板、伺服電機(jī)是不會(huì)壞的。